yt lee
623e05f250
Replaces manual H264/TCP stereo streaming with NVIDIA CloudXR for
higher-quality stereoscopic rendering and lower latency.
Changes:
- teleop_xr_agent.py: add --cloudxr flag (enables Isaac Sim XR mode,
disables manual StreamingManager)
- deps/cloudxr/: NVIDIA CloudXR.js SDK (Early Access) with Isaac Lab
teleop React web client
- deps/cloudxr/Dockerfile.wss.proxy: HAProxy WSS proxy for PICO 4 Ultra
HTTPS mode (routes wss://48322 → ws://49100)
- deps/cloudxr/isaac/webpack.dev.js: disable file watching to avoid
EMFILE errors with large node_modules
- deps/cloudxr/INSTALL.md: full setup guide
Usage:
# Start CloudXR Runtime + Isaac Lab
cd ~/IsaacLab && ./docker/container.py start \
--files docker-compose.cloudxr-runtime.patch.yaml \
--env-file .env.cloudxr-runtime
# Run teleop with CloudXR
~/IsaacLab/isaaclab.sh -p teleop_xr_agent.py \
--task Isaac-MindRobot-2i-DualArm-IK-Abs-v0 --cloudxr
# Serve web client
cd deps/cloudxr/isaac && npm run dev-server:https
121 lines
3.3 KiB
CSS
121 lines
3.3 KiB
CSS
:root {
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--light-hl-0: #795E26;
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--dark-hl-0: #DCDCAA;
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--light-hl-1: #000000;
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--dark-hl-1: #D4D4D4;
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|
--light-hl-2: #A31515;
|
|
--dark-hl-2: #CE9178;
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|
--light-hl-3: #008000;
|
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--dark-hl-3: #6A9955;
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--light-hl-4: #001080;
|
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--dark-hl-4: #9CDCFE;
|
|
--light-hl-5: #0070C1;
|
|
--dark-hl-5: #4FC1FF;
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--light-hl-6: #0000FF;
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--dark-hl-6: #569CD6;
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--light-hl-7: #098658;
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--dark-hl-7: #B5CEA8;
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|
--light-hl-8: #000000;
|
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--dark-hl-8: #C8C8C8;
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|
--light-hl-9: #AF00DB;
|
|
--dark-hl-9: #C586C0;
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|
--light-hl-10: #EE0000;
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--dark-hl-10: #D7BA7D;
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--light-hl-11: #800000;
|
|
--dark-hl-11: #569CD6;
|
|
--light-hl-12: #0000FF;
|
|
--dark-hl-12: #CE9178;
|
|
--light-hl-13: #267F99;
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--dark-hl-13: #4EC9B0;
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--light-code-background: #FFFFFF;
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--dark-code-background: #1E1E1E;
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}
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@media (prefers-color-scheme: light) { :root {
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--code-background: var(--light-code-background);
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} }
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@media (prefers-color-scheme: dark) { :root {
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--code-background: var(--dark-code-background);
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} }
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:root[data-theme='light'] {
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--code-background: var(--light-code-background);
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}
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:root[data-theme='dark'] {
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--code-background: var(--dark-code-background);
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}
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.hl-13 { color: var(--hl-13); }
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pre, code { background: var(--code-background); }
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