小修

HitBotCSharpDemo/ShowForm.cs

@@ -244,17 +244,60 @@ namespace HitBotCSharpDemo
                 float y = cameraPositions[positionIndex][1];
                 float z = cameraPositions[positionIndex][2];
                 float r = cameraPositions[positionIndex][3];
+                float safeZ = -97.6206f; // 安全Z轴高度
 
                 // 设置运动参数
                 robot.new_set_acc(30, 30, 30, 30);
 
-                // 移动到指定位置
-                int result = robot.new_movej_xyz_lr(x, y, z, r, 100, 0, currentHand);
-
-                if (result != 1)
+                // 判断当前Z轴高度是否小于安全高度
+                if (robot.z < safeZ)
                 {
-                    MessageBox.Show($"移动到点位{positionIndex + 1}失败，返回值：{result}");
+                    // 移动z轴
+                    int result0 = robot.new_movej_xyz_lr(robot.x, robot.y, z, robot.rotation, 100, 0, currentHand);
+                    if (result0 != 1)
+                    {
+                        MessageBox.Show($"移动Z轴到安全高度失败，返回值：{result0}");
+                        return;
+                    }
+                    // 等待运动完成
+                    robot.wait_stop();
+                    robot.get_scara_param();
+
+                    // 先移动XY轴和R轴
+                    int result1 = robot.new_movej_xyz_lr(x, y, robot.z, r, 100, 0, currentHand);
+                    if (result1 != 1)
+                    {
+                        MessageBox.Show($"移动到吸盘点位{positionIndex + 1}的XY位置失败，返回值：{result1}");
+                        return;
+                    }
                 }
+                else
+                {
+                    int result1 = robot.new_movej_xyz_lr(x, y, robot.z, r, 100, 0, currentHand);
+                    if (result1 != 1)
+                    {
+                        MessageBox.Show($"移动到吸盘点位{positionIndex + 1}的XY位置失败，返回值：{result1}");
+                        return;
+                    }
+                    // 等待运动完成
+                    robot.wait_stop();
+                    robot.get_scara_param();
+                    // 移动z轴
+                    int result0 = robot.new_movej_xyz_lr(robot.x, robot.y, z, robot.rotation, 100, 0, currentHand);
+                    if (result0 != 1)
+                    {
+                        MessageBox.Show($"移动Z轴到安全高度失败，返回值：{result0}");
+                        return;
+                    }
+                }
+
+                // 移动到指定位置
+                //int result = robot.new_movej_xyz_lr(x, y, z, r, 100, 0, currentHand);
+
+                //if (result != 1)
+                //{
+                //    MessageBox.Show($"移动到点位{positionIndex + 1}失败，返回值：{result}");
+                //}
             }
             catch (Exception ex)
             {
@@ -282,7 +325,7 @@ namespace HitBotCSharpDemo
                 float targetY = suctionCupPositions[positionIndex][1];
                 float targetZ = suctionCupPositions[positionIndex][2];
                 float targetR = suctionCupPositions[positionIndex][3];
-                float safeZ = -97.6206f; // 安全Z轴高度
+                float safeZ = -100f; // 安全Z轴高度
                 robot.new_set_acc(30, 30, 30, 30); // 设置运动参数
 
                 // 判断当前Z轴高度是否小于安全高度
@@ -371,6 +414,7 @@ namespace HitBotCSharpDemo
 
             InitializeHeatingButtons();
             textBox10.Text = "9";
+            textBox10.Enabled = false;
         }
         private void InitializeHeatingButtons()
         {
@@ -1845,6 +1889,10 @@ namespace HitBotCSharpDemo
 
         private void button18_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            if(!textBox10.Enabled)
+            {
+                textBox10.Enabled = false;
+            }
             suctionCupControl.ToggleSerialPort(button18, comboBox3);
         }
 
@@ -1902,6 +1950,7 @@ namespace HitBotCSharpDemo
                             comboBox4.SelectedIndex = 0;
                             MessageBox.Show($"扫描完成，找到 {comboBox4.Items.Count} 个设备", "扫描结果",
                                           MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                            textBox10.Enabled = true;
                         }
                         else
                         {
@@ -1911,6 +1960,7 @@ namespace HitBotCSharpDemo
                         // 恢复按钮状态
                         button13.Enabled = true;
                         button13.Text = "扫描设备";
+                        
                     }));
                 }
                 catch (Exception ex)

HitBotCSharpDemo/SuctionCupControl.cs

@@ -169,8 +169,8 @@ namespace HitBotCSharpDemo
             {
                 // 创建Modbus RTU主站
                 master = ModbusSerialMaster.CreateRtu(suctioncupport);
-                //master.Transport.ReadTimeout = 25; // 设置读取超时时间为25ms
-                //master.Transport.WriteTimeout = 25; // 设置写入超时时间为25ms
+                master.Transport.ReadTimeout = 30; // 设置读取超时时间为25ms
+                master.Transport.WriteTimeout = 30; // 设置写入超时时间为25ms
                 for (byte deviceId = (byte)startId; deviceId <= endId; deviceId++)
                 {
                     try
@@ -276,8 +276,8 @@ namespace HitBotCSharpDemo
                 // 更新使能状态
                 enableStates[deviceId] = enable;
                 string action = enable ? "使能" : "禁用";
-                MessageBox.Show($"设备ID {deviceId} {action}命令发送成功", "操作成功",
-                              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                //MessageBox.Show($"设备ID {deviceId} {action}命令发送成功", "操作成功",
+                //              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
             }
             catch (Exception ex)
             {

HitBotCSharpDemo/ZoomControl.cs

@@ -143,8 +143,8 @@ namespace HitBotCSharpDemo
                     PMSOptical_Close(ref deviceHandle);
                     deviceHandle = IntPtr.Zero;
                     UpdateUIStatus(false, button, comboBox);
-                    MessageBox.Show("变焦镜头设备已关闭", "提示",
-                                  MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                    //MessageBox.Show("变焦镜头设备已关闭", "提示",
+                    //              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                 }
                 else
                 {
@@ -165,8 +165,8 @@ namespace HitBotCSharpDemo
                         if (finalCheck && bIsOpened)
                         {
                             UpdateUIStatus(true, button, comboBox);
-                            MessageBox.Show($"变焦镜头串口 {serialPort.PortName} 已成功打开", "提示",
-                                          MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
+                            //MessageBox.Show($"变焦镜头串口 {serialPort.PortName} 已成功打开", "提示",
+                            //              MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
                         }
                         else
                         {